INGEGNERIA ELETTRICA ELETTRONICA E INFORMATICAIngegneria industrialeAnno accademico 2023/2024

1001219 - CONTROLLI AUTOMATICI A - L

Docente: MATTIA FRASCA

Risultati di apprendimento attesi

Conoscenza e capacità di comprensione

Conoscere i principali metodi di analisi e di controllo di un sistema lineare tempo-invariante

 

Conoscenze applicate e capacità di comprensione

Saper rappresentare un sistema dinamico mediante un modello matematico. Saper progettare un sistema di regolazione automatica

 

Autonomia di giudizio

Saper scegliere la tipologia di sistema di regolazione da usare nel controllo

 

Abilità comunicative

Conoscere e saper usare i termini tecnici relativi ai sistemi lineari e ai sistemi di regolazione automatica. Saper esporre i principali problemi riguardanti tali sistemi in ambiti di ricerca e professionali

 

Capacità di apprendere

Applicare le conoscenze di base sui sistemi di regolazione per affrontare lo studio approfondito di argomenti ad essi collegati ma non trattati esplicitamente nel corso

Modalità di svolgimento dell'insegnamento

Lezioni frontali ed esercitazioni

Prerequisiti richiesti

Conoscenze di Algebra Lineare, Analisi Matematica I, Fisica I, Fisica II

Frequenza lezioni

Obbligatoria

Contenuti del corso

Classificazione dei sistemi. Rappresentazione dei sistemi lineari di ordine finito, a tempo discreto e a tempo continuo mediante equazioni differenziali a coefficienti costanti. Concetto di stato. Scelta delle variabili di stato. Modello matematico di un sistema. Relazione tra modelli. Linearizzazione. Controllabilità, Osservabilità.  Simulazione. La trasformata di Laplace: proprietà ed applicazioni. Concetto di funzione di trasferimento. Poli e zero. Schemi a blocchi. Aggregati di sistemi. Sistemi del primo e del secondo ordine. Risposta in frequenza. Diagrammi polari e cartesiani. Sistemi retroazionati: rapidità di risposta, precisione, effetto dei disturbi, stabilità. Teorema di Bode. Indici di stabilità. Criterio di Bode. Criterio di Nyquist. Criterio di Routh. Sintesi: definizione del progetto del controllore. Sintesi per tentativi. Reti correttrici: anticipatrice e attenuatrice. Diagrammi universali. Controllori standard: regolatori PID. Conoscenze elementari del programma MATLAB.

Testi di riferimento

1. Franklin, Powel, Emani-Naeini. “Controllo a retroazione di sistemi dinamici”, vol. I, EdiSES, NA

2. Di Stefano et al.: “Regolazione Automatica”, Collana Shaum, McGraw-Hill

Programmazione del corso

 ArgomentiRiferimenti testi
1Definizioni fondamentali e concetti generali. Classificazione dei sistemi. Rappresentazione dei sistemi lineari di ordine finito a tempo discreto e a tempo continuo mediante equazioni differenziali a coefficienti costanti.1
2Rappresentazione e comportamento ingresso-uscita. Risposta libera e risposta forzata. Trasformata di Laplace. Proprietà principali ed applicazioni. Integrale di convoluzione. Risposta impulsiva. Antitrasformata. Concetto di funzione di trasferimento. Poli e zeri1-2
3Sistemi del primo e del secondo ordine. Costanti di tempo. Esempi teorici e sperimentali. Risposta canonica al gradino. Tempo di salita, tempo di sovraelongazione, tempo di assestamento. Poli dominanti.1
4Algebra degli schemi a blocchi. Regole ed elaborazioni.1-2
5Modello matematico di un sistema. Scelta delle variabili di stato. Modelli parametrici. Equazione di stato. Matrice di transizione di stato e soluzione. Controllabilità ed osservabilità. Relazione tra modelli parametrici e non (equazione di stato – funzione di trasferimento)1
6Stabilità dei sistemi lineari. Criterio di stabilità di Routh1-2
7Sistemi retroazionati. Specifiche. Stabilità dei sistemi retroazionati. Velocità di risposta. Precisione. Effetto della retroazione sui disturbi.1-2
8Risposta in frequenza. Analisi dei sistemi retroazionati. Funzione armonica.  Diagrammi di Bode. Teorema di Bode. Sistemi a fase minima. Criterio di stabilità di Bode. Margini di stabilità. Banda passante.1
9Diagrammi polari di Nyquist. Sfasatore puro. Cammino di Nyquist. Congiungimento dei punti di singolarità. Criterio di stabilità di Nyquist. Indici di stabilità relativa1-2
10Definizione del progetto del controllore. Sintesi per tentativi. Reti correttrici: anticipatrice ed attenuatrice. Rete a sella. Controllori standard: regolatori PID1-2

Verifica dell'apprendimento

Modalità di verifica dell'apprendimento

Prova scritta seguita da prova orale

Esempi di domande e/o esercizi frequenti

Equazioni di stato; funzione di trasferimento; sistemi a ciclo chiuso; stabilità; controllabilità; osservabilità; regolatore lineare sullo stato.

Esercizi: determinare la risposta all'impulso di un sistema; calcolare compensatori per sistemi lineari tempo-invarianti; calcolo della risposta in frequenza di sistemi lineari tempo-invarianti; calcolo degli autovalori.


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