ROBUST CONTROL

ING-INF/04 - 9 CFU - 2° semestre

Docente titolare dell'insegnamento

LUIGI FORTUNA
Email: luigi.fortuna@dieei.unict.it
Edificio / Indirizzo: polifunzionale stanza 29 viale andrea doria 6
Telefono: 0957382307
Orario ricevimento: lunedì pomeriggio (16-20), giovedì pomeriggio, venerdì mattina (10-14), altri orari possono essere concordati tramite email


Obiettivi formativi

Tecniche di progettazione per un controllo ottimale e per la realizzazione del compensatore robusto. Il corso comprende progetti d'esercizio in MATLAB.


Modalità di svolgimento dell'insegnamento

Il corso si svolgerà mediante lezioni frontali ed esercitazioni di laboratorio. Qualora l'insegnamento venisse impartito in modalità mista o a distanza potranno essere introdotte le necessarie variazioni rispetto a quanto dichiarato in precedenza, al fine di rispettare il programma previsto e riportato nel syllabus.


Prerequisiti richiesti

System Theory and Linear Control Tecniques are important to understand Robust Control.



Frequenza lezioni

Frequency is recommended.



Contenuti del corso

Modelli con incertezza.Stabilità.Decomposizione ai valori singolari.Realizzazioni Bilanciate.Modelli di ordine ridotto.Controllo Ottimo LQR.Realizzazioni bilanciate a catena chiusa.Fattorizzazioni coprima.Classe dei compensatori stabilizzanti.Sistemi passivi e bounded-real.Controllo H-infinito.Controllo multi obbiettivo.LMI (Linear Matrix Inequalities) per il controllo ottimo e robusto.Simultanea Stabilizzabilità di più sistemi. Qualora l'insegnamento venisse impartito in modalità mista o a distanza potranno essere introdotte le necessarie variazioni rispetto a quanto dichiarato in precedenza, al fine di rispettare il programma previsto e riportato nel syllabus.



Testi di riferimento

L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012.


Altro materiale didattico

The following material is in Studium:

1) Examination Excercise to test System Theory and Control Theory Elements.

2) Self Examination Text.

Il docente è disponibile anche a incontri di ricevimento in modalità telematica, previo appuntamento



Programmazione del corso

 ArgomentiRiferimenti testi
1Linear RegulatorL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
2Linear ObserverL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
3Optimal ControlL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
4Balanced RealizationsL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
5Model order reductionL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
6Positive Real and Bounded Real LemmasL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
7H-infinity ControlL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
8Class of stabilizing compensatorsL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
9Linear Matrix InequalitiesL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 


Verifica dell'apprendimento


MODALITÀ DI VERIFICA DELL'APPRENDIMENTO

Oral examination with verification of skills at the blackboards. Exercise must be solved if it is necessary by using Matlab. Examinations could be performed telematically if required by the context.


ESEMPI DI DOMANDE E/O ESERCIZI FREQUENTI

Solve the following exercise:

1) Find the family of stabilizing controllers for the system of order one with the following Realization matrix:R=[1 -1; 3 1]

2) Talk about the poritive real lemma and explain its use to test closed loop stability.




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