ROBUST CONTROL

ING-INF/04 - 9 CFU - 2° semestre

Docente titolare dell'insegnamento

LUIGI FORTUNA

Obiettivi formativi

Tecniche di progettazione per un controllo ottimale e per la realizzazione del compensatore robusto. Il corso comprende progetti d'esercizio in MATLAB.

Prerequisiti richiesti

System Theory and Linear Control Tecniques are important to understand Robust Control.


Frequenza lezioni

Frequency is recommended.


Contenuti del corso

Modelli con incertezza.Stabilità.Decomposizione ai valori singolari.Realizzazioni Bilanciate.Modelli di ordine ridotto.Controllo Ottimo LQR.Realizzazioni bilanciate a catena chiusa.Fattorizzazioni coprima.Classe dei compensatori stabilizzanti.Sistemi passivi e bounded-real.Controllo H-infinito.Controllo multi obbiettivo.LMI (Linear Matrix Inequalities) per il controllo ottimo e robusto.Simultanea Stabilizzabilità di più sistemi.


Testi di riferimento

L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012.


Altro materiale didattico

The following material is in Studium:

1) Examination Excercise to test System Theory and Control Theory Elements.

2) Self Examination Text.


Programmazione del corso

 *ArgomentiRiferimenti testi
1*LQR Design Techniques, Observer Design, H infinite controllerL. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. 
* Conoscenze minime irrinunciabili per il superamento dell'esame.

N.B. La conoscenza degli argomenti contrassegnati con l'asterisco è condizione necessaria ma non sufficiente per il superamento dell'esame. Rispondere in maniera sufficiente o anche più che sufficiente alle domande su tali argomenti non assicura, pertanto, il superamento dell'esame.

Verifica dell'apprendimento


MODALITÀ DI VERIFICA DELL'APPRENDIMENTO

Oral examination with verification of skills at the blackboards. Exercise must be solved if it is necessary by using Matlab.


ESEMPI DI DOMANDE E/O ESERCIZI FREQUENTI

Solve the following exercise:

1) Find the family of stabilizing controllers for the system of order one with the following Realization matrix:R=[1 -1; 3 1]

2) Talk about the poritive real lemma and explain its use to test closed loop stability.



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