AUTOMATICA A - L

12 CFU - 1° e 2° semestre

Docente titolare dell'insegnamento

PAOLO PIETRO ARENA


Obiettivi formativi


Modalità di svolgimento dell'insegnamento


Prerequisiti richiesti



Frequenza lezioni



Contenuti del corso



Testi di riferimento


Altro materiale didattico



Programmazione del corso

TEORIA DEI SISTEMI
 ArgomentiRiferimenti testi
1Concetto di sistema dinamico - sistemi MIMO, SISO, MISO, SIMO, variabili di stato; Algebra degli schemi a blocchi; Modelli in forma di stato Libro di testo; capp.2-7 
2Trasformata di Laplace, impulso di Dirac, impulso di durata finita. Teoremi di: traslazione in frequenza, ritardo, derivata e integrale, valore iniziale e finale. Antitrasformata di Laplace - poli e zeri - fratti semplici -Libro di testo; capp.5-6 
3concetto di funzione di trasferimento; antitrasformata di poli complessi e coniugati, semplici e con molteplicità; trasformata Di una funz. Periodica; Funzione di trasf. come derivata della risposta all'impulso; invarianza della f.d.t; Libro di testo; capp.5-6 
4formula di Lagrange per sistemi continui e discreti; transitorio e regime, evoluzione libera e forzata; Matrice di transizione: Proprietà; Definizione e calcolo tramite inv[sI-A]; forma minima; poli e autovalori Libro di testo; capp.3-4 
5teorema di Cayley-Hamilton; Uso del teorema di C-H e del teorema di Sylvester per il calcolo di exp(At);Libro di testo; capp.3-4 
6Movimento; traiettoria; equilibrio; definizione di stato di equilibrio stabile secondo Lyapunov; Stabilità nei sistemi non lineari; Libro di testo; cap.9 
7applicazione della definizione di stato di equilibrio per un semplice sistema non lineare del primo ordine con una funzione generatrice cubica; bacino di attrazione; Libro di testo; cap.9 
8stabilità nei sistemi lineari tempo continui e tempo discreti tramite autovalori;BIBO stabilità; realizzazione in forma diagonale tramite blocchi e caratteristiche di robustezza: forma minima e ruolo dei residui nella forma diagonale;Libro di testo; cap.9 
9Criterio di Routh;Libro di testo; cap.9 
10 linearizzazione; Diagonalizzazione e forma di Jordan, stabilità-molteplicità geometrica-molteplicità algebrica;Libro di testo; cap.9 
11 Geometria del movimento, piano delle fasi, fuoco, nodo, sella;Libro di testo; cap.9 
12raggiungibilità; matrice di raggungibilità; controllabilità a zero, controllabilità e raggiungibilità, A-invarianza, matrice di controllabilità, forma canonica di Kalman per la controllabilità,Libro di testo; cap.11 
13forma canonica di controllo; regolatore lineare sullo stato: allocazione arbitraria degli autovalori; formula di Ackermann; stabilizzabilità; Libro di testo; cap.11 
14osservabilità; Forma canonica di Kalman, forma minima, forma canonica di osservabilità, osservatore; compensatore - teorema della separazione;Libro di testo; cap.11 
15sistemi del primo e del secondo ordine - funzione di risposta armonica; diagrammi di Bode; trasformata zeta; antitraformata zeta; Trasformazione bilineare - Sistemi FIR -IIR Controllo a risposta piatta. Libro di testo; cap.10 Dispense del docente 
16Esercitazione con MatlabDispense del docente 
CONTROLLI AUTOMATICI
 ArgomentiRiferimenti testi
1Introduzione ai sistemi di controllo; performance della risposta di sistemi lineari del primo e secondo ordine nel dominio del tempo: costanti di tempo, tempo di risposta, tempo di salita, tempo di assestamento. Libro di testo 1: capp.1-4 Dispense 
2Dipendenza delle caratteristiche della risposta dalla posizione dei poli del sistema nel piano s. Caratteristiche della risposta in frequenza di sistemi del primo e del secondo ordine, pulsazione di attraversamento, banda passante, modulo alla risonanza.Libro di testo 1: capp.1-4 Dispense 
3Diagrammi polari. Controllo a catena aperta e a catena chiusa. Effetto della retroazione sulla sensitività' alle variazioni parametriche, sui disturbi in catena diretta ed in catena di retroazione e sulla banda passante di un sistema lineare.Libro di testo 1: cap.10 Dispense 
4Accuratezza a regime di un sistema retroazionato per ingressi a gradino, a rampa, a parabola, classificazione dei sistemi di controllo a controreazione in tipi.Libro di testo 1: cap.10 Dispense 
5Analisi della stabilita' dei sistemi lineari retroazionati mediante il criterio di Nyquist. Margine di fase e di guadagno.Libro di testo 1: cap.10 Dispense 
6Metodo del luogo delle radici - Regole di tracciamento ed esempi. Libro di testo; cap.10 Dispense del docente 
7Specifiche di un sistema di controllo: specifiche statiche e dinamiche. Trasformazione di specifiche nel dominio del tempo in specifiche sulla risposta armonica. Carta di Nichols. Libro di testo 1: capp.8-10-11 Dispense 
8intesi per tentativi. Reti compensatrici elementari: reti anticipatrici e reti attenuatrici. Sintesi per tentativi per compensazione della risposta in frequenza.dispense del docente 
9 Sintesi con l'ausilio del luogo delle radici.Libro di testo 1: capp.8-10-11 Dispense 
10Realizzazione di reti compensatrici tramite sia reti elettriche passive che amplificatori operazionali.Libro di testo 2; dispense 
11Controllori standard di tipo PID: metodi di taratura empirici, metodi analitici di taratura.Libro di testo 1: cap.9 Dispense 
12Relazione tra il piano Z ed il piano S. Discretizzazione e ricostruzione. Teorema di Shannon. Specifiche di un sistema di controllo nel discreto. Libro di testo 1: capp.11 Dispense 


Verifica dell'apprendimento


MODALITÀ DI VERIFICA DELL'APPRENDIMENTO

ESEMPI DI DOMANDE E/O ESERCIZI FREQUENTI



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